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Fundamentos de robótica I - Modelado de robots

Explora los fundamentos de la robótica para el modelado de robots

Fundamentos de robótica I - Modelado de robots

Hay una sesión disponible:

Una vez finalizada la sesión del curso, será archivado.
Comienza el 22 oct
Termina el 31 dic
9 semanas estimadas
8–10 horas por semana
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Gratis
Verificación opcional disponible

Sobre este curso

Omitir Sobre este curso

La robótica se define normalmente como el estudio de la conexión inteligente entre la percepción y la acción. Como tal, la robótica es responsable de la unión entre mecánica, electrónica, procesamiento de señales, ingeniería de control, informática y modelado matemático. En este marco tan amplio, el modelado y el control juegan un papel básico, no solo en el contexto tradicional de la robótica industrial, sino también en las aplicaciones avanzadas del campo y de los robots de servicio, que han acrecentado el interés de la comunidad investigativa en los últimos veinte años.

En este curso, dividido en dos partes, tratamos los fundamentos de la robótica.

La primera parte se encarga del modelado de robots. La cinemática del modelado de robots deriva del uso de un enfoque sistemático basado en la convención Denavit-Hartenberg y del uso de las transformaciones homogéneas. Se encuentra el problema cinemático inverso y las soluciones de fórmula cerrada en las estructuras típicas de manipulación. Así, se presenta el jacobinismo como herramienta fundamental para describir la cinemática diferencial, determinar configuraciones singulares, analizar la redundancia, derivar el modelo estático e incluso formular algoritmos cinemáticos inversos.

Las ecuaciones sobre el movimiento de un sistema robótico se encuentran a la base del modelo dinámico, que resulta útil en la simulación motriz y en el control de la síntesis algorítmica. Así, se alcanzan dos aspectos que, respectivamente, se basan en la formulación de Lagrange y en la de Newton-Euler.

Este curso es ofrecido en lengua española gracias a las traducciones del Dr. Alejandro Gutiérrez Giles y del Dr. Marco Antonio Arteaga Pérez.

De un vistazo

  • Idioma: Español
  • Transcripción de video: Español

Lo que aprenderás

Omitir Lo que aprenderás
  • los escenarios de la robótica industrial y la robótica avanzada
  • los fundamentos de la cinemática, la cinemática diferencial y la estática
  • el Jacobiano y sus propiedades
  • los algoritmos de cinemática inversa
  • las ecuaciones de movimiento de los robots manipuladores.

Acerca de los instructores

¿Quién puede hacer este curso?

Lamentablemente, las personas residentes en uno o más de los siguientes países o regiones no podrán registrarse para este curso: Irán, Cuba y la región de Crimea en Ucrania. Si bien edX consiguió licencias de la Oficina de Control de Activos Extranjeros de los EE. UU. (U.S. Office of Foreign Assets Control, OFAC) para ofrecer nuestros cursos a personas en estos países y regiones, las licencias que hemos recibido no son lo suficientemente amplias como para permitirnos dictar este curso en todas las ubicaciones. edX lamenta profundamente que las sanciones estadounidenses impidan que ofrezcamos todos nuestros cursos a cualquier persona, sin importar dónde viva.

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